Les chevaux possèdent un sens du toucher qui est variable suivant les parties du corps. Les jambes sont peu sensibles, contrairement à la tête et au dos
[29]. Le simple contact d'une mouche peut faire frémir ces parties. Le sabot est insensible car non doté de cellules nerveuses, mais le pied est sensible aux variations de pression, ce qui permet au cheval d'adapter son équilibre à la nature du sol
[30].
Les lèvres sont entourées de poils sensibles appelés vibrisses et comparables aux moustaches du chat. Elles permettent par exemple au cheval de trier les aliments
[31]. Les lèvres fournissent également des informations sur la nature de l'objet touché. Les chevaux peuvent se toucher pour le plaisir, en particulier lors de toilettage mutuel. Le cavalier se sert aussi du sens du toucher du cheval pour lui indiquer qu'il a effectué correctement un exercice ou exercer un inconfort via l'utilisation d'une
cravache.